运行于 Windows 的 VS Code 与 WSL 集成度很高。
要设置集成，请按以下步骤操作：
- 在 Windows 上 下载 并安装 Visual Studio Code（VS Code）。
- 打开 VS Code。
- 安装名为 Remote – WSL 的扩展（应用市场）。
- 打开 WSL 终端。
- 在 WSL 终端中，切换到 PX4 文件夹：
cd ~/PX4-Autopilot - 在 WSL 终端中，启动 VS Code：
code .这将打开一个与 WSL 终端完全集成的 IDE。请确保始终以远程 WSL 模式打开 PX4 仓库。 7. 下次需要在 WSL2 中进行开发时，可以通过选择 “打开最近的项目”（如下所示）非常方便地以远程 WSL 模式再次打开。这将为你启动 WSL。
不过需要注意的是，WSL 虚拟机的 IP 地址会发生变化，因此无法使用 Windows 版 QGC 监控仿真环境（仍然可以使用 Linux 版 QGC 进行监控）。
QGroundControl
你可以在 WSL 或 Windows 中运行 QGroundControl 来连接正在运行的仿真环境。如果你需要 为飞行控制板刷入新固件，则只能使用 Windows 版的 QGroundControl。
WSL 中的 QGroundControl
设置和使用 QGroundControl 最简单的方法是将 Linux 版本下载到你的 WSL 中。
你可以在 WSL 终端中完成此操作。
- 在网页浏览器中，访问 QGC 的 Ubuntu 下载页面。
- 右键单击 QGroundControl.AppImage 链接，然后选择 “复制链接地址”。链接地址可能类似于 _https://d176td9ibe4jno.cloudfront.net/builds/master/QGroundControl.AppImage_。
- 打开 WSL 终端，并输入以下命令下载 AppImage 文件并使其可执行（请将
<复制的 AppImage URL>替换为实际的链接地址）：cd ~ wget <复制的 AppImage URL> chmod +x QGroundControl.AppImage - 运行 QGroundControl：
./QGroundControl.AppImageQGroundControl 将启动并自动连接到正在运行的仿真环境，允许你监控和控制飞行器。
由于 WSL 不允许访问串行设备，因此无法使用它来安装 PX4 固件。
Windows 上的 QGroundControl
如果你想使用 PX4 中创建的固件更新硬件，请在 Windows 上安装 QGroundControl。
以下步骤介绍了如何连接到在 WSL 中运行的仿真环境：
- 打开 WSL 终端。
- 运行命令
ip addr | grep eth0检查 WSL 虚拟机的 IP 地址：ip addr | grep eth0 6: eth0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc mq state UP group default qlen 1000 inet 172.18.46.131/20 brd 172.18.47.255 scope global eth0将
eth0接口inet地址的第一部分复制到剪贴板。在本例中为：172.18.46.131。 - 在 QGC 中，转到 Q > 应用程序设置 > 通信链接。
- 添加一个名为 “WSL” 的 UDP 链接，指向上面复制的 IP 地址的
18570端口。 - 保存设置并连接。
每次 WSL 重启后，都需要更新 QGC 中的 WSL 通信链接（因为它会获取动态 IP 地址）。
刷写飞行控制板
必须使用 Windows 版 QGroundControl 来刷写自定义编译的 PX4 二进制文件。
WSL2 本身不提供对连接到计算机的串行/USB 设备（如 Pixhawk 飞行控制器）的直接访问。这意味着你无法将运行在 WSL2 内的 QGC 连接到飞行控制器以安装固件，也不能使用
upload 命令 在编译时上传固件。相反，你需要将 Windows 版 QGroundControl 连接到在 WSL2 中运行的 PX4 以及飞行控制器，以便上传固件。要刷写在 WSL 中编译的自定义二进制文件，请执行以下步骤：
- 如果你还没有在 WSL 中编译二进制文件，可以使用 WSL 终端 并运行以下命令：
cd ~/PX4-Autopilot make px4_fmu-v5请为你的飞行控制板使用正确的make目标。px4_fmu-v5可用于 Pixhawk 4 飞行控制板。 - 如果 Pixhawk 板已通过 USB 连接到计算机，请先断开 USB 电缆。 3. 打开 QGC 并导航到 Q > 飞行器设置 > 固件。 4. 通过 USB 连接你的 Pixhawk 板。 5. 连接成功后，选择 “PX4 飞行栈”，勾选 “高级设置”，然后从下方的下拉菜单中选择 “自定义固件文件 …”。 6. 继续操作并选择你刚刚在 WSL 中编译的固件二进制文件。 在打开的对话框中，在左侧窗格中查找带有企鹅图标的 “Linux” 位置。该位置通常在最底部。选择路径为
Ubuntu\home\{你的 WSL 用户名}\PX4-Autopilot\build\{你的编译目标}\{你的编译目标}.px4的文件。 ::: info 你可以将该文件夹添加到收藏夹，以便下次快速访问。 ::: 7. 开始刷写。 更多信息请参考 安装 PX4 主版本、测试版或自定义固件（加载固件）。
